UWB 只有一种"玩法"？并非如此

同为 UWB，却可以演化出完全不同的定位架构。选错了方案，部署成本和精度都会差得很多。下面把主流方案一次讲清。

1. TDoA（到达时间差）

• 原理：多基站同步接收标签信号，用到达时间差解算位置
• 优点：标签端功耗低、无需与基站"对话"，支持海量标签
• 缺点：基站间需精确同步（常需有线/专用同步链路），部署复杂
• 适合：工业仓储、监狱、化工厂等大规模、长时间标签场景

2. AoA（到达角）

• 原理：多天线阵列测量信号到达角度，单/双基站即可定位
• 优点：基站数量少，部署快，成本相对低
• 缺点：角度精度受多径与天线尺寸限制，覆盖范围较短
• 适合：智能手机室内导航、智能零售、寻货等中短距离场景

3. ToF / 双向测距（TWR）

• 原理：两点之间直接测飞行时间（Two-Way Ranging）
• 优点：精度最高、抗多径好、无需基站同步
• 缺点：每对设备逐一握手，标签容量受制于轮询速率
• 适合：数字钥匙、一对一小范围精确配对

4. TDoA+AoA 混合 / 5. 惯性融合（PDR）

• 混合方案在恶劣环境中互补短板（室内 + 隧道 + 仓库）
• 与 IMU 步伐推算（PDR）融合，可在 UWB 信号失锁时保持连续轨迹
• 这也是目前旗舰工业 RTLS 的普遍做法

选型速查

| 需求 | 首选方案 | |---|---| | 几十到几百米大规模、长续航 | TDoA | | 基站少、快速上线 | AoA | | 厘米级、一对一精测 | ToF/TWR | | 手机导航 | AoA（数组）或 TDoA 混合 | | 复杂环境连续轨迹 | UWB + PDR 融合 |

一句话总结：没有"最好的方案"，只有"匹配场景的方案"。先想清楚标签数量、精度、成本与部署复杂度，再定 TDoA 还是 AoA。